こんにちは！今回は安川電機製のロボットコントローラーYRC1000で使用できるコンカレントIOについて記事を作成しました。
こんかれんとあいおー？何それ？と初めて見たときに僕自身戸惑ったのでこの記事を作成しました！
この記事を読めばこんなことがわかります。
- コンカレントIOってなに？
- コンカレントIOってどうやって使うの？
- コンカレントIOって使う必要ある？
結論から言うとコンカレントIOとはPLCのラダーになります。
PLCほど機能が優れているわけではありませんが、ラダーと使い方は同じです。
コンカレントIOを使うことでプログラムでは処理しにくい部分が簡単に処理できるようになるメリットがあります。
また昨今のPLC不足の救世主になる可能性もありますね。
では詳しく見ていきましょう！
コンカレントIOとは
安川電機のロボットコントローラYRC1000にはコンカレントIOという機能があります。
ティーチングペンダントを「管理モード」にすると「入出力」（汎用入力とか外部出力とかがあるところ）のところに現れます。管理モード以外では出てきません。
購入したときについてくる安川さんのUSBメモリにも説明書データが入っています。
コンカレントI/OとはPLCでいうところのラダーのことになります。
コンカレントラダーなんて呼び方もされています。
PLCやラダーについては以下の記事を参考にどうぞ！
ただし、ティーチングペンダントに表示されるのはPLCのように見やすいラダー図ではありません。
ニーモニックコードというようです。
有料ですが、オプション設定を追加すれば見た目もラダーのようになります。
つまりはロボットの中にPLCのような制御プログラムを持っているということです。
もちろんPLCのように使用することができ、自己保持などもできます。
スキャンタイムは2msでステップ数は2万ステップになります。
補助リレーとかワードレジスタもあります。
アラームの設定に使用したり、CC-Linkの割り当て時に使用したりします。
YRC1000を購入した方であれば、コンカレントI/Oのマニュアルをもらっているはずなので確認してみてください。
安川さんの教示講習でも扱っているようです。
コンカレントIOを使ってできること
では具体的にどんなことができるのかというとこんなことができます。
- PLCなどの上位からの制御
- 論理演算
- 四則演算
- カウント
- タイマー
PLCなどの上位機器からロボットのサーボ電源を入れたり、任意のタイミングでアラームを呼び出したりすることができます。
また一般的なPLCのように論理演算やカウント、タイマー制御などもできます。
自己保持回路も組めるので簡単な制御ならできてしまいます。
メーカーさんに何ができるの？と聞くとPLCでできることはだいたいできるよと回答いただきました。（ざっくり過ぎ笑）
コンカレントIOの使用感
PLCを使えるのであればPLCで制御したほうが圧倒的に簡単です。
慣れてしまえば外部スタートやアラームなどのお決まりのプログラムは書けるようになります。
ただし、PLCを使うほどでもないなとか、すべてロボットで制御したいといった要望があればコンカレントIOを使うことでPLCなしで自動システムを組みこともできます。
PLCがなくてもYRC1000だけで簡単な自動システムであれば制御できてしまうということです。
他のロボットメーカーも似たような機能があるらしいです。
PLCが手に入らなくてもロボットでなんとかできてしまえるかもしれないですね！ロボットすごい！
【入門】機械設計者向けPLCとラダーについてわかりやすく解説
まとめ
コンカレントIOとはPLCでいうのラダーになります。
PLCほど機能が優れているわけではありませんが、ラダーと使い方は同じです。
コンカレントIOを使うことでロボットプログラムでは処理しにくい部分が簡単に処理できるようになるメリットがあります。
ロボットのプログラムとコンカレントIOを合わせることでPLCなしでも簡単な制御システムを組むことができるんです！
ロボットメーカーさん曰く昨今のPLC不足で以前より注目されているそうですよ。
